Dans l'Europe médiévale, il y avait deux principales «autoroutes royales» - Via Regia et Via Imperii - ces routes désignées dans le Saint Empire romain qui ont protégé les voyageurs en échange de péages recueillis pour l'empereur, qui avait le devoir de maintenir ces routes :

La Via Regia (en latin, la voie Royale) est une route médiévale d'est en ouest qui démarre du Rhin à Cassel (Mayence) vers Francfort, ville d'élection des empereurs du Saint-Empire romain germanique. Elle continue vers Steinau an der Straße, Fulda, Eisenach et Erfurt qui est à l'époque une ville de production du pastel des teinturiers. Elle traverse la Saale et passe par Naumbourg et Leipzig, deux villes de foires, puis continue vers la Silésie. Elle devient alors la Via Regia Lusatiæ Superioris en traversant la Haute Lusace. Elle relie les villes de Königsbrück, Kamenz, Bautzen et Görlitz à Wrocław qui est reliée elle-même par d'autres routes à Cracovie.
https://fr.wikipedia.org/wiki/Via_Regia

La Via Imperii
https://translate.google.fr/translate?hl=fr&sl=de&u=https://de.wikipedia.org/wiki/Via_Imperii&prev=search